Ars Robotica

Özellikle son bir kaç günde aralarında ntvmsnbc‘nin de bulunduğu bazı web sitelerinde RoboCup ile ilgili haberler gördüm. Bu haberlerdeki bazı bilgi eksiklerini ve yanlışları düzeltmek gerekiyor.

• RoboCup 2011 İstanbul’un evsahipliği ile değil Boğaziçi Üniversitesi‘nin evsahipliği ile İstanbul’da 5-11 Temmuz 2011 tarihleri arasında düzenlenecek. Bunu özellikle vurgulamamın sebebi böyle dev bir organizasyonun kendi kendine ya da kolayca düzenlenmesinin mümkün olmaması. Bu hakkın elde edilmesinin ardında 2007′den beri yürüttüğümüz yoğun kulis çalışmalarının yanında Boğaziçi Üniversitesi robot ekibinin 2001′den bu yana 10 yıldır bu yarışmalarda birden çok kategoride ter dökmesinin, 2009′a kadar Türkiye’den bu yarışmalara katılabilen (katılan değil, sebebini aşağıda yazacağım) tek ekip olmasının, ve iki dünya şampiyonluğu, bir yarı final, çeşitli kereler çeyrek final oynamasının, son olarak da bu çalışmaların meyvesi diyebileceğimiz 40′tan fazla uluslararası yayın ve tezin katkılarının yattığını söylemek yerinde olur.
• RoboCup’a her isteyen takım istediği zaman katılamıyor. Her  kategorinin belli bir takım sayısı var ve başvuran takımlar arasından yarışmaya hak kazanacak takımlar hem sergiledikleri beceriler, hem de bilimsel yaklaşımlarını ortaya koyan teknik raporlar göz önüne alınarak RoboCup Federasyonu tarafından belirlenmekte. Bu zorlu ön eleme sürecinin sonuçları ise genellikle Şubat civarında belli oluyor. Dolayısı ile RoboCup 2011′de yarışacak takımlar bugün itibarı ile henüz belirlenmiş değil.
• RoboCup 2011 organizasyonu, tam listesine şuradan ulaşılabileceğiniz düzenleme komitesi tarafından organize ediliyor.
• 2011 yılında yarışmalara 40′tan fazla ülkeden 4000 araştırmacı ve 1500′den fazla robotun katılması bekleniyor

Bu konuda haber yapmak isteyenlerin ufak bir Google taraması yaparak ulaşabilecekleri http://www.robocup2011.org/tr/ adresinden,  ya da organizasyon komitesi ile temasa geçerek daha detaylı bilgiye ulaşmaları mümkün.

Son dönemde üç önemli şey oldu. RoboCup 2010′da CMU adına yarıştığımız 2 takımımız (SPL’de CMurfs ve SSL’de CMDragons) sıra ile SSL soccer, SPL Technical Challenges, ve SPL soccer kategorilerinde 2., 3., ve 4. oldular. İlk tur maçlarında Cerberus’a karşı da oynadık ve 3:0 kazandık. Çok garip bir duygu imiş insanın hayatının 1/4′ünü verdiği eski takımına karşı oynaması. Yine de yendiğimiz için sevindim sanırım.

Cerberus ikinci turda kaldı, çeyrek finale ulaşamadı ancak Rescue Simulation ligindeki takımımız RoboAkut birinci oldu! Buradan takımın bu seneki üyeleri olan Orçun Yılmaz ve Mehmet Murat Sevim’i tekrar kutluyorum.

RoboCup dönüşünden kısa bir süre sonra AAAI 2010 için Atlanta’ya gittim. Bir paperim ve robot exhibition kısımının bir alt kategorisi olan Learning from Demonstration Challenge’da bir demom vardı. Konferans genel olarak çok verimli geçti. Tek aksilik Atlanta’ya indiğimde otelin yerini bulmaya çalışırken yere bıraktığım bavulumu unutup yürümeye devam etmem ve daha sonra kendime gelip geri koştuğumda da doğal olarak bavulu yerinde bulamamam oldu. Onca telaş arasında gidip tekrar kıyafet alışverişi yapmam gerekti. AAAI’nın en önemli kazanımları Brian Scassellati ile tanışmam (post-doc için Eylül’de hatırlat bana dedi) ve 8 ayda tanışma fırsatı bulamadığım Reid Simmons ile sadece tanışmayıp Atlanta’dan Pittsburgh’a kadar yanyana uçmak ve havaalanından da beni eve bırakması süresi zarfında çok çeşitli konularda konuşarak epey samimiyeti ilerletmem oldu.

AAAI’dan döndükten sonraki üç günüm bavul toplamak ve veda organizasyonlarına katılmakla geçti. CMU’daki arkadaşlarımla, Manuela ile, ev arkadaşlarımla, orada birbirimizi bulup pek sevdiğimiz Mehmet, Nursel, Maya, ve Raffay ile uzun uzun vedalaştım. Geri dönmek çok güzel bir şey ancak oradan ayrılmanın da bir burukluğu olmadı dersem yalan olur.

CMU’da geçirdiğim 8 ay hem akademik açıdan, hem çevre edinme açısından, hem de dünyanın tepesindeki yerde işler nasıl idare ediliyor öğrenmem açısından inanılmaz faydalı oldu. Manuela resmen tez eşdanışmanım oldu, oradaki gibi düzenli konuşarak birlikte çalışmaya devam edeceğiz.

Bu sayfa böylece kapandı. Sırada tezi bitirmek ve iyi bir post-doc pozisyonu bulmak var.

Son yillarda geleneksellesen RoboCup suresince web sunucuyu bozma aliskanligimizi tekrarladigimiz icin yarismalar sirasinda yazamadim, simdi ozet geceyim:

- Ilk grup maclarinda eski takimim Cerberus’u 3:0, RoboEireann’i 4:0 yendik. Cerberus da RoboEireann’i 1:0 yendi.

- Ara eleme turunda Cerberus Iran takimi MRL’i 1:0 yenerek ikinci tura cikti.

- Ikinci turda biz UT Austin’e 7:0 yenildik, CHITA’yi 3:1,  Les 3 Mousquetaires’i 2:0 yendik, ceyrek finale ciktik

- Cerberus Austrian Kangaroos’u 2:0 yenmesine ragmen Nao Team HTWK’ya 2:0 ve Nimbro’ya 3:0 yenilerek elendi.

- Ceyrek final macinda Nimbro’yu 2:1 yenerek yarifinale ciktik. Boylece bir anlamda Cerberus’un kani yerde kalmamis oldu.

- Yarifinal macinda rUNSWift’e 6:0, ucunculuk macinda da UT Austin’e 5:1 yenildik ve 4. olduk

- Technical challengelarda 3. olduk.

Boylece bir surpriz olmazsa ogrenci olarak RoboCup maceram sona ermis oldu.

Yarismalardan sonra 3 gun daha kaldim Singapur’da. Detaylar bir sonraki yaziya…

Gün oldu devran döndü bir RoboCup daha kapıya dayandı. RoboCup 2010 için yarın akşam Singapur’a uçuyoruz.

2003′ten beri katıldığım RoboCup’lar içinde duygusal açıdan en anlamlı olanı bu seneki olacak çünkü bu sene üyesi olduğum Carnegie Mellon takımı ile bugüne dek ellerimle büyüttüğüm, solar iken dirilttiğim ilk göz ağrım Cerberus’a karşı oynayacağız.

2006 ve 2007′de Tekin Bey UT Austin Villa takımında iken karşılıklı oynama şansı bulamamıştık Notorious Meriçli Brothers olarak. Kısmet bu seneyeymiş.

Carnegie Mellon ve Pittsburgh hatıratımı yazma konusunda sınıfta kaldım, biliyorum ama arada boş da durmadım. Bu boş durmamanın detaylarını RoboCup dönüşüne saklıyorum. Bu sene hem CMU, hem Cerberus maçlarının sonuçlarını duyurmaya çalışacağım eğer koşuşturmadan fırsat bulabilirsem.

Abu başta olmak üzere haber bekleyenleri 1.5 aylık bir gecikme ile aydınlatayım dedim. Gelirken uçak kaçırıp bir gece Chicago’da kalmam dışında kayda değer bir aksaklık olmadı. Ev işini gelmeden önce halletmek iyi bir fikirmiş, öteki türlü gereksiz stres olacaktı. Evde şu an 7 kişiyiz. Benim ve dil eğitimi için gelmiş Venezuela’lı Julio dışındakiler Amerikalı. Ev halkı genelde iyi anlaşıyor ve beraber epey vakit geçiriyor.

Geldikten 2 gün sonra günlük çalışma rutinimi oturttum ve o zamandan beri de epey yoğun çalışıyorum. Yönetim yayın yasağı koyduğundan bildiri olarak yayınlanmadan tam olarak ne yaptığımı yazamıyorum buraya ama eğer şu ana kadar aldığımız ilk sonuçlar doğrultusunda giderse epey güzel bir iş çıkacak ortaya.

Pittsburgh güzel ve İstanbul’a kıyasla çok çok küçük bir şehir. 350000 nüfusu var. Kaldığım ev okula yürüyerek 15 dakika uzaklıkta. İlk geldiğimde bir gün evden okula yürürken bir dizi resim çektim ama onlar ve Carnegie Mellon nasıl bir yer konusu ayrı bir girdiye kalsın.

CORAL araştırma grubunun bir üyesi olarak Dr. Manuela Veloso ile beraber çalışmak üzere 8 aylığına Carnegie-Mellon‘a gidiyorum. Ana çalışma konum gelişimsel psikoloji (developmental psychology) literatürünün robotlarda gösterimden öğrenim (learning from demonstration) alanına nasıl uygulanabileceğini ve uygulanmasının anlamlı olup olmadığını araştırmak olacak.

Bu kez tembelliği abartıp geleneksel RoboCup serisini bile yazmadım. Bu süre içinde neler oldu derseniz

• RoboCup 2009 Avusturya’nın Graz kentinde yapıldı. İlk defa bizim dışımızda iki takım daha (Boğaziçi Ün. Elektronik Müh. Small Size takımı BRocks ve 9 Eylül Üni 3D simulation takımı RoboPub) yarıştı. Cerberus technical challengelarda 5. olurken futbol tarafında ikinci tura çıktı, çeyrek finale çıkamadı.
• CLAWAR 2009 konferansını Boğaziçi Üniversitesi Garanti Kültür Merkezi’nde organize ettik. Hem yurt içinden hem yurt dışından gelen katılımcılarla pek hoş vakit geçirdik. Bizim grup toplamda 5 bildiri sundu. Kemal Kaplan ile Caner Kurtul’un bildirileri en iyi bildiriler listesine seçildi.
• Yakında anlatacağım önemli bir konuda bürokratik ve lojistik engeller birer birer aşıldı.
• i cephesinde önemli gelişmeler yaşanıyor. Yakında onları da detaylı bir şekilde yazacağım.
• Gelmiş geçmiş en influential rock gruplarından olan ÇOT! ilk konserini küçük ama önemli bir izleyici kitlesine verdi.

Tezle ilgili yazacak epey şey birikti aslında ama bakalım o da başka bir yazıya artık. Nasıl olsa ölü toprağından kurtuldum bu post ile.

RoboCup 2011 Boğaziçi Üniversitesi’nin evsahipliği ile İstanbul’da düzenlenecek. RoboCup 2010′a ise Singapur evsahipliği yapacak.

Yaklaşık 400 takım ve 2500 dolayında katılımcı sayısı ile dünyanın tartışmasız en büyük ve en prestijli robot organizasyonu olan RoboCup’ın Türkiye’de düzenlenmesinin ülkedeki robot araştırmalarına bir ivme kazandırmasını ve bu konudaki araştırma kalitesinin dünya standartlarını yakalamasına yardımcı olmasını umuyoruz.

Bu sabah 9 gibi kalkıp kahvaltı ettikten sonra otelin yakınındaki tapınağa gittik. Tapınak kompleksi bir büyük tapınak ve 6 daha küçükçe tapınaktan oluşuyor. Büyük olan tapınak bir adanın üzerinde ve taş bir köprü ile ulaşılıyor.

İçeriye girince aşağıdaki heykel ile karşılaştık ve o anda çıldırdık. Saçlarımız bemmbeyaz oldu.

Heykelin boyunun yaklaşık 20m olduğunu tahmin ettik. Tapınak insana huzur veren bir yere yapılmış ama içeride tuhaf yerel müzikler çalan ufak shuttleların gezmesi ve gereksiz kalabalıktan doğan bir uğultu ortamın cazibesini siliyor.

Küçük tapınaklar da ölçek olarak büyüğü ile boy ölçüşemezlerse de içerik olarak gayet dolular.

Tapınak macerasından sonra otele döndük. Uçağa online check-in yaptırıp otelden manuel check-out eyledik. Sonra otelin barında hızlıca yemek yedik. Biftekli, sebzeli ve muhtemelen yumurtalı bir pilav yedim.

Bizi havaalanına götürecek otobüs 1.5 saat gecikme ile geldi. Biz de bu arada şekerleme yaptık. Otobüs geldi sonunda ama gelen şey otobüs değil midibüstü. Bavulların hepsini bagaja sığdıramadık, bir kısmını yanımıza aldık. Yol 2 saat civarında sürdü.

Havaalanında NUManoids tayfası ile karşılaştık. Robotların gümrük işlerinin derdine düştüğümüzden ayaküzeri konuşabildik sadece. THY pilotları ve genel hizmet seviyesi gidişte olduğu gibi dönüşte de takdir topladı bizden.

Finalde German Team – Wright Eagle oynadı. Maçı herkesin favori hakemi Tekin Bey yönetti, yardımcılarından biri de Barış idi. Ben de naçizane 500 tick/saniye hızımla masa hakemliği yaptım. German Team çok rahat bir oyunla 5-0 kazandı. Böylece bu turnuvada sadece son beş senenin şampiyonlarına kaybetmiş olduk. Kapanış seramonisinden sonra Kouretes ile geleneksel resmimizi çektirip müthiş insan Leo ile vedalaştıktan sonra otele döndük.

Akşam neredeyse tüm lig olarak Suzhou merkezindeki kendi biralarını kendileri yapan bir Alman restoranına gittik. Çok başarılı bir grup canlı müzik yapıyordu. Şunları yedim:

biftek idare ederdi, ev yapımı olduğu iddia edilen cheesecake cidden güzeldi. Dark bira içtim. Almanların da onayladığı üzere biraları oldukça başarılıydı.