Ars Robotica

Bu sabah 9 gibi kalkıp kahvaltı ettikten sonra otelin yakınındaki tapınağa gittik. Tapınak kompleksi bir büyük tapınak ve 6 daha küçükçe tapınaktan oluşuyor. Büyük olan tapınak bir adanın üzerinde ve taş bir köprü ile ulaşılıyor.

İçeriye girince aşağıdaki heykel ile karşılaştık ve o anda çıldırdık. Saçlarımız bemmbeyaz oldu.

Heykelin boyunun yaklaşık 20m olduğunu tahmin ettik. Tapınak insana huzur veren bir yere yapılmış ama içeride tuhaf yerel müzikler çalan ufak shuttleların gezmesi ve gereksiz kalabalıktan doğan bir uğultu ortamın cazibesini siliyor.

Küçük tapınaklar da ölçek olarak büyüğü ile boy ölçüşemezlerse de içerik olarak gayet dolular.

Tapınak macerasından sonra otele döndük. Uçağa online check-in yaptırıp otelden manuel check-out eyledik. Sonra otelin barında hızlıca yemek yedik. Biftekli, sebzeli ve muhtemelen yumurtalı bir pilav yedim.

Bizi havaalanına götürecek otobüs 1.5 saat gecikme ile geldi. Biz de bu arada şekerleme yaptık. Otobüs geldi sonunda ama gelen şey otobüs değil midibüstü. Bavulların hepsini bagaja sığdıramadık, bir kısmını yanımıza aldık. Yol 2 saat civarında sürdü.

Havaalanında NUManoids tayfası ile karşılaştık. Robotların gümrük işlerinin derdine düştüğümüzden ayaküzeri konuşabildik sadece. THY pilotları ve genel hizmet seviyesi gidişte olduğu gibi dönüşte de takdir topladı bizden.

Finalde German Team – Wright Eagle oynadı. Maçı herkesin favori hakemi Tekin Bey yönetti, yardımcılarından biri de Barış idi. Ben de naçizane 500 tick/saniye hızımla masa hakemliği yaptım. German Team çok rahat bir oyunla 5-0 kazandı. Böylece bu turnuvada sadece son beş senenin şampiyonlarına kaybetmiş olduk. Kapanış seramonisinden sonra Kouretes ile geleneksel resmimizi çektirip müthiş insan Leo ile vedalaştıktan sonra otele döndük.

Akşam neredeyse tüm lig olarak Suzhou merkezindeki kendi biralarını kendileri yapan bir Alman restoranına gittik. Çok başarılı bir grup canlı müzik yapıyordu. Şunları yedim:

biftek idare ederdi, ev yapımı olduğu iddia edilen cheesecake cidden güzeldi. Dark bira içtim. Almanların da onayladığı üzere biraları oldukça başarılıydı. 

Çeyrek finalde German Team ile oynadık. Daha önce oynamadığımız bir sahada oldu maç. Bir önceki geceki tayfundan dolayı çatı kaplamasında açıklıklar oluşmuştu, son anda düzelttiler ama biz bir şekilde vision sistemimizi tam kalibre edemedik ve 7-0 kaybettik. Süper kalibrasyon yapsak da kaybederdik, ama belki 1-2 gol atabilirdik ve bu kadar çok yemezdik.

Elendikten sonra geleneksel şehir turumuzun ilk ayağına çıktık. İki taksiye bölünüp şehir merkezine gittik. Önce para bozdurduk biraz. Bank of China diye bizim Merkez Bankası karşılığı bir yerleri var, orada bozduralım dedik ATM’lerden benim dışımda kimse para çekemeyince. Bozdurma işleri sürerken gişelerde ortak kullanım için kalemin yanısıra 3 değişik numarada gözlük bulundurduklarını gördük. Olcay resimlerini çekti, hemen güvenlik geldi yanına ve resmi sildirdi. Az kalsın tutuklanıyordu hehe..

Para işini hallettikten sonra official Cerberus catereri olan McDonald’s yolunu tuttuk. Burada büyük seçim Big Mac menü 22 RMB (~3 YTL). Leo buranın çok pahalı olduğunu, yerel yemek yapan yerlerde yemenin 5 RMB (~80 kuruş) olduğunu, hatta daha ucuz yerlerde 1-2 RMB’ye yenilebildiğini söyledi. Bir şekilde İngiltere’de para kazanıp burada harcayabilecek bir metod geliştirmek lazım.

Şehir merkezinde kayda değer bir yer bulamadık. İpek satan bir yere uğradık, daha sonra bir süre daha dolanıp yarışma alanına geri döndük.

Çinliler ilginç insanlar. Japonlara göre çok daha sıcakkanlılar. Muhtemelen havanın aşırı sıcak ve nemli olması yüzünden kadınlar genelde mini etek ya da şort giyiyorlar. Yöreye göre erkeklerin üstü çıplak gezdikleri de oluyor. Çalışan kişiler bizim sefertası misali yanlarında ipten bir sapı olan kavanozlar taşıyorlar. Kavanozların içinde de çay var ama bizim alışık olduğumuz türden değil. İri ve yeşil yaprakları olan, rengi çok açık bir sıvı oluşturan bir çay. Bu çayı içip içip pervasızca geyiriyorlar ve ağızlarını şapırdatıyorlar. Şehir planlamaları oldukça iyi. Düzensiz yapılaşma neredeyse yok gibi ve yeşil alan miktarı çok fazla. Yollar 5-6 şeridin altında değil ve pek trafik görülmüyor. Normal bisikletten ziyade elektrikle çalışan motorlu bisikletler ve elektrikli scooterlar daha yaygın.

Bir alışveriş merkezinin zemin katı tamamen bu tür araçlarla doluydu. Elektrikli scooterların fiyatları da 1700 RMB (~300 YTL) civarı. Burada taksi de çok ucuz, kilometresi 1.8 RMB. Bisikletli çekçekler de var ama herhalde daha bir turistik uygulama olduklarından 4-5 kat daha pahalılar taksiden.

TJArk’i 2-1 yendik. Yarın çeyrek finalde GermanTeam ile oynayacağız. Nao üzerinde epey bir iş yaptık ancak maçtan iki dakika önce robotlardan birinin networkü çalışmamaya başladı, diğerinin de usb belleği bozuldu. SPQR ile 0-0 berabere kaldık bunun sonucunda ve elendik.

Bu sabahın köründe UT Austin ile oynadık ama aslında bize karşı oynayan kod NUBots kodu idi. Yapabileceğimizin en iyilerinden birini yaptık, 4-2 kaybettik. Kendi kalemize bir gol attık, en az iki tane de çok net pozisyon kaçırdık. Adamların ise bize attıkları dışında cok net pozisyonları yoktu.

Akşam sempozyumda Tekin Bey bizim bildiriyi sundu. O ana kadar uyuklayan kişiler sunumun tamamını dinlediler. Epey başarılıydı. Özellikle de dinleyenlerin arasında Manuela, Hans-Dieter ve Tucker’ın da olduğu düşünülürse enfesti bile denilebilir.

Sempozyum sonrası arka arkaya UNSW ve BreDoBrothers ile Nao maçları yaptik. İlkinde 0-0 berabere kaldık, ikincide 1-0 yenildik. Yarın (muhtemelen) son maçımızı SPQR’a karşı yapacağız.

Gecenin son olayında Aibolarda gündüz wireless sorunları yüzünden ertelediğimiz SharPKUngfu maçını yaptık. 1-0 kazandık ama nedenini hala anlayamadığımız bir sorundan dolayı cok feci oynadık. Kazandığımız için çeyrek finali garantiledik, yarınki TJArk maçının sonucuna bağlı olarak ya German Team ya da Wright Eagle ile oynayacağız çeyrek finalde.

Northern Bites 6 – 0 Cerberus. İlk yarı yanlışlıkla son color table yerine iki öncekini koymuşuz. İkinci yarıda da wireless calışmayınca dağıldık ama oyunun geneline bakınca kötü oynamadık.

Ögleden sonra Aldebaran bize ödünc bir robot verdi. İlk iki rakibimiz UNSW ve BreDoBrothers ile konuşarak maçları akşama ertelettik. Akşamüzeri poster session vardı. Derin bir başarı ile anlattım posterimi anlatmam gereken belki de tek kişiye

Akşam Nao ile top takibi yapmaya calıştım otelde ancak odada her yer kırmızımsı olduğu için beceremedim, uykusuz kaldığımla kaldım.

Bugün büyük gündü. Sabah 6:40 servisi ile gitmeyi planlayıp saatleri 6′ya kurmuştuk ama uyanamayınca kahvaltıya ancak 6:30′da inebildik. Kahvaltıda nefis tavuklu birşeyler, leziz köfteler ve dünyadaki en iyi ikinci noodle vardı. Zaman darlığından yeteri kadar tıkınamadım. En son Ergin indi kahvaltıya. Üstüne bir de iki tane tepeleme dolu tabak ile gelince kesin bu servisi kaçırdık dedik lakin 45 saniye gibi bir sürede tabakları sanki yemedi, adeta emdi adam. Her dinibütün pastafaryanın yapacağı gibi ben de yüce yaratığın bir resmini çektim.

Yarışma yerine varınca dünden kalan testlere başladık. Localization gayet iyi çalışıyor, multiagent rol dağıtımında ufak bir pürüz var, bir de top kontrolünün biraz daha iyileştirilmesi lazım.

Saat 11′de 2010 proposalını sunduk trusteelere. Bizden önce sunum yapan Singapurlular takım elbiseliydi, biz ise 2010 t-shirtlerimizleydik. Komite sunumumuzu oldukça beğendi gibi göründü. Sunumdan sonra da yemekte karşılaştıklarımız bizi kutladılar. Hayra alamet olduğunu sanıyoruz tüm bunların.

Dün itibarı ile 9 olan Aibo takım sayısı BabyTigers’ın aniden belirmesi ile 10′a yükseldi ve yeniden gruplar belirlendi. Buna göre biz Northern Bites, UT Austin, TJArk ve SharPKUngfu ile aynı gruba düştük. Akşam giderayak GermanTeam ile tek devrelik hazırlık maçı yapıp 1-0 kazandık. Maç boyunca bizim adamlar özellikle kırmızı formada top görüp durdular. Almanlar da bizden 1.5 kat hızlı yürümelerine karşın top kontrolünde çok kötüydüler. Daha sonra TecRam ile de tek devre oynadık. O sırada yan tarafta WrightEagle-Northern Bites maçı vardı. Muhtemelen WrightEagle’ın geçen seneki gibi saniyede 400 paket göndermesinden kaynaklanan bir network flood durumu bizim adamlara feleğini şaşırttı. Network kullanmayan karşı taraf bundan etkilenmedi. Üstelik rezil oynadılar ama 2-0 kaybettik yine de.

Yarın sabah ilk iş bu akşam not aldığımız sorunları giderip yerel saatle 1′deki Northern Bites maçına hazırlanacağız. Bu arada bu Çinliler çok berbat bir organizasyon yapmışlar, Internet bağlantısı neredeyse yok gibi bir şey.

Sabah 6′da kalktık, tekrar yatıp 6:15′te kalktık. Hızlıca hazırlanıp bizi bekleyen otobüs ile yarışma alanına geldik. Eski dostları görmek çok güzel oldu. Gereksiz bir dizi kağıt işi ile kayıt konusunu halledip masamıza yerleştik. Leo otelden bize kahvaltı getirtti, onları yedik. Oldukça lezzetliydi.

İnsanlar genelde organizasyondan ve özellikle teknik altyapıdan şikayetçiler. Herkesin Naoları kırık dökük. Aldebaran büyük bir bakım-onarım yeri kurdu. Bruno ve Fabien (Aldebaran yöneticileri) ile konuştuk, bize yedek robot ayarlamaya çalışacaklar.

Aibo tarafında hızlıca resim çekip kalibrasyon yaptık. Localization düzgün çalışıyor gibi. Uzaklık kalibrasyonları da bitince cengaver forveti salacağız ortalığa..

Öğleden sonra laboratuarda buluşup önce devrimsel buluşumuz olan pembe topu imal ettik. Daha sonra da hızlıca bavulları hazırladık ve yola çıktık.

Atatürk Havaalanı’nda robotların Çin’e rahat girebilmesi için ATA karnelerini gümrüğe onaylatmak gerekiyordu, yaklaşık 1.5 saat gümrük memurlarını bekledik. Sonra kendimizi İş Bankası loungeuna attık. 15 dakikada önemli miktarda yemek tükettik. Herhalde bizim her lounge ziyaretimizden sonraki ilk yönetim kurulu toplantısında lounge işine girmekle hata yapıp yapmadıklarını sorguluyorlardır.

Uçak fena değildi. Koltuk arkasına yerleştirilmiş “kabin eğlence sistemi” vardı. Önce başarısız bir tavla turnuvası denedik, network sorunlarından dolayı pes ettik ve herkes kendi yoluna gitti. 10.000 BC vardı film listesinde, izleyeyim deme gafletinde bulundum. Berbat bir filmdi. Arkasından bir kötü karar daha verip Chicago izlemeye kalktım, ilk saatin sonunda pes ettim. Müzikaller pek bana göre değil sanki.

Önce Pekin’e indik. Biz herhalde uçaktan hiç inmeyip Shanghai’a devam edeceğiz diyorduk ama  bizi de indirdiler, pasaport kontrolünden geçip havaalanında şöyle bir dolaştırdıktan sonra tekrar aynı uçağa bindirdiler. Havaalanında çalışan bir Türk vardı, bizimle epey ilgilendi sağolsun.

Shanghai’a indikten sonra bavulları alıp ikiye ayrıldık. Levent Hoca ve Çetin Bey (2010 danışmanımız) robotların gümrük işini hallederken biz de diğer gümrüksüz kapıdan geçtik. Çıkışta UT Austin’den Michael ve Todd ile karşılaştık. Sonrasında da can dostlarımız Kouretes ekibini gördük. Yerel organizatörler iyi bir şey yapmışlar. Bizi hemen gümrük çıkışında karşıladılar ve bir otobüse bindirdiler.

Yaklaşık 2 saatlik bir yolculuk ve 1.5 saatlik otobüsteki diğer takımların otellerine bırakılması işlerinden sonra bizi de otelimize bıraktılar. Otelde bizi gönüllü mihmandarımız Leo bekliyordu. Kolayca check-in işlerini halledip odalara çekildik. Oda servisinden yemek söyledik (hamburger). Burada her şey çok ucuz. Oda servisinin geceyarısı tarifesi ile oldukça büyük bir hamburger tabağı ~70 yuan ( yaklaşık 10 YTL) idi.

Yine zaman geldi, yine RoboCup yollarına düşüyoruz. Bu akşam 23:10′da Shanghai’a doğru yola çıkacağız. Oradan da RoboCup 2008‘in yapılacağı Suzhou’ya geçeceğiz. Ayrı bir yazıda anlatacağım çok acayip vize sorunumuzun nasıl sonuçlanacağı belli olmadığı için zamanında gerekli gümrük başvurularını yapamadığımızdan Nao’ları götüremiyoruz. Aibo ve Rescue Simulation liglerinde yarışacağız sadece. Ayrıca sempozyumda da 2 konuşma 1 poster sunacağız. Bitti mi? Bitmedi. RoboCup 2010 ev sahipliği için finale kalan önerimizi Singapur önerisinin önüne geçirmek için bir de sunum yapacağız.

Geleneksel RoboCup günlüğü dizisi ile gelişmeleri bildirmeye çalışacağım buradan.